IAI機械手IAI六軸焊接機器人
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機器人控制系統(tǒng)的定義
機器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動機械臂中的各個電動機，就像人的活動需要依賴自身的關(guān)節(jié)一樣，機器人的運動控制離不開傳感器。機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)，機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化，所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)。
機器人運動控制系統(tǒng)4大構(gòu)成
執(zhí)行機構(gòu)：伺服電機或步進電機；
驅(qū)動機構(gòu)：伺服或者步進驅(qū)動器；
控制機構(gòu)：運動控制器，做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制；
控制方式：有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器；如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器。
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