機(jī)器人控制系統(tǒng)種類很多，它是現(xiàn)代運(yùn)動控制系統(tǒng)應(yīng)用的一個分支。目前常用的運(yùn)動控制器從結(jié)構(gòu)上主要分為以單片機(jī)為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)、以PLC為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)、基于IPC+運(yùn)動控制器的機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)。
*種是以單片機(jī)為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)是把單片機(jī)（MCU）嵌入到運(yùn)動控制器中，能夠獨(dú)立運(yùn)行并且?guī)в型ㄓ媒涌诜绞椒奖闩c其他設(shè)備通訊。單片機(jī)是單一芯片集成了*處理器、動態(tài)存儲器、只讀存儲器、輸入輸出接口等，利用它設(shè)計的運(yùn)動控制器電路原理簡潔、運(yùn)行性能良好、系統(tǒng)的成本低。
第二種是以PLC為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)。PLC即可編程邏輯控制器，一種用于自動化實時控制的數(shù)位邏輯控制器，專為工業(yè)控制設(shè)計的計算機(jī)，符合工業(yè)環(huán)境要求。它是自控技術(shù)與計算機(jī)技術(shù)結(jié)合而成自動化控制產(chǎn)品。廣泛應(yīng)用于目前的工業(yè)控制各個領(lǐng)域。以PLC為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)技術(shù)成熟、編程方便，在可靠性、擴(kuò)展性、對環(huán)境的適應(yīng)性有明顯優(yōu)勢，并且有體積小、方便安裝維護(hù)、互換性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)；有整套技術(shù)方案供參考，縮短了開發(fā)周期。但是和以單片機(jī)為核心的機(jī)器人控制系統(tǒng)一樣，不支持*的復(fù)雜的算法，不能進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理，雖然一般環(huán)境可靠性好但在高頻環(huán)境下運(yùn)行不穩(wěn)定，不能滿足機(jī)器人系統(tǒng)的多軸聯(lián)動等復(fù)雜的運(yùn)動軌跡。
第三種是基于運(yùn)動控制器的機(jī)器人控制系統(tǒng)?；贗PC+運(yùn)動控制器是機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)應(yīng)用主流和發(fā)展趨勢?；贗PC機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)成本低，系統(tǒng)兼容性好，系統(tǒng)可靠性強(qiáng)，計算能力優(yōu)勢明顯，因此由于計算機(jī)平臺和嵌入式實時系統(tǒng)的使用為動態(tài)控制算法和復(fù)雜軌跡規(guī)劃提供了硬件方面的保障。
會員1.png)