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閱讀:200發(fā)布時間:2016-6-13
機器人本體能夠在地面和垂直的玻璃幕墻等工作面上爬行,主要由行走及轉(zhuǎn)向機構(gòu)、保險裝置、吸附機構(gòu)、吸盤組導(dǎo)向和提升裝置以及控制系統(tǒng)組成。本文主要講一下行走機構(gòu)。
機器人本體行走機構(gòu)模仿坦克履帶結(jié)構(gòu)。坦克采用雙履帶行走和轉(zhuǎn)向,對于爬壁機器人, 爬行中底部的履帶要通過吸盤吸附在工作面上,如果采用雙履帶,機器人轉(zhuǎn)向理論上不易實現(xiàn), 因此決定采用單履帶模式。在一封閉鏈條上安裝吸盤形成一條行走履帶,通過前后兩個直徑為122 mm 的鏈輪, 來支撐驅(qū)動履帶, 并象坦克一樣,在鏈輪上方設(shè)置支撐張緊輪。前輪用來控制爬行的方向,一個直流伺服電機來控制前輪轉(zhuǎn)向, 后輪用于驅(qū)動爬行,由一直流伺服電機來驅(qū)動,電機A,B選的是額定轉(zhuǎn)速200r/min,體積小,單位體積功率大。電機驅(qū)動后輪驅(qū)使機器人向前運動,當(dāng)電機B轉(zhuǎn)動時,驅(qū)動前輪偏轉(zhuǎn)一定角度, 前部鏈條會隨之轉(zhuǎn)動一定的角度,因而, 機器人會改變其前進方向, 所以,鏈條具有一定的柔性對系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向很重要,鏈條的每一關(guān)節(jié)可偏轉(zhuǎn)2. 4°。
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