西門(mén)子6AV6 371-1DX06-1BX0 PLC維修

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460 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
MC_Home —“模式 7"示例
默認(rèn)情況下，在軸停止后，由疊加命令引起的位置更改會(huì)從疊加坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到基坐標(biāo)系。
可以在軸組態(tài)參數(shù) TypeOis.DecodingConfig.transferSuperimposed 中組態(tài)此響應(yīng)。
在接下來(lái)的示例中設(shè)置的是 Transfer_Reset 而不是默認(rèn)設(shè)置。 因此僅當(dāng)取消軸使能信號(hào)
后，疊加坐標(biāo)系才會(huì)轉(zhuǎn)換到基坐標(biāo)系。
本示例說(shuō)明了“MC_MoveAbsolute"啟動(dòng)以及后續(xù)“MC_MoveSuperImposed"短暫延遲的啟
動(dòng)。 將對(duì)疊加定位用 50 進(jìn)行校正。
模式 6 或 7 校正用于調(diào)整相關(guān)坐標(biāo)系的位置設(shè)定值。 實(shí)際位置的跟蹤建立在實(shí)際跟隨誤
差計(jì)算的基礎(chǔ)之上。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 461
MC_Home — ErrorID
適用于固件版本為 V4.1.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.2.x 及更低版本固件的應(yīng)用。
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
0000 沒(méi)有錯(cuò)誤 -
8001 內(nèi)部錯(cuò)誤 項(xiàng)目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因?yàn)槊畲鎯?chǔ)器正被
其它進(jìn)程使用
命令容量不足，無(wú)法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動(dòng)命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動(dòng)命令過(guò)多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個(gè)變?yōu)?TRUE。 驗(yàn)證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8022 軸/外部編碼器中沒(méi)有實(shí)際值 例如，編碼器或數(shù)據(jù)總線未準(zhǔn)備就緒
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯(cuò)誤的模式
缺少運(yùn)動(dòng)命令所需的使能信號(hào)。
消除并確認(rèn)所有排隊(duì)的錯(cuò)誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
Mode 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對(duì)象支持 向速度控制軸或輸出凸輪發(fā)送回原點(diǎn)命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
462 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 可能的原因：
? MC_Stop 命令處于活動(dòng)狀態(tài)
? 在編碼器調(diào)整期間，該軸不在位置控制模式下操
作。 有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參考“MC_MoveVelocity"的輸入
參數(shù) PostionControl 的說(shuō)明。
? 請(qǐng)求主動(dòng)回原點(diǎn)（Mode = 0、1）且
MC_MoveToEndPos 命令處于活動(dòng)狀態(tài)。
? 選定的軸處于速度控制模式（“MC_MoveVelocity"，
PositionControl = FALSE）
? 電源被禁用，同時(shí)伺服互鎖（例如，由于急停）。
? 工藝對(duì)象的參數(shù)已改變。 對(duì)參數(shù)所做的此更改需要重新
啟動(dòng)，但是尚未執(zhí)行重新啟動(dòng)。
? 在工藝對(duì)象的專家列表中，“集中更改"(Collect
changes) 按鈕處于活動(dòng)狀態(tài)（系統(tǒng)變量
activationmodechangedconfigdata 的值為
collect_changed_config_data）。
? 盡管沒(méi)有被動(dòng)回原點(diǎn)命令處于活動(dòng)狀態(tài)，但還是啟動(dòng)了
用于取消被動(dòng)回原點(diǎn)的命令 (Mode = 8)；或者被動(dòng)回原
點(diǎn)命令已經(jīng)完成。
804C 命令輸出率過(guò)高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過(guò)了命令接口的容
量。第二個(gè)命令被拒絕，以保持*個(gè)命令的*性。
如果命令輸出率較高，請(qǐng)務(wù)必使用單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請(qǐng)求命令。 請(qǐng)注意，盡管接受的*個(gè)命令可能處于活
動(dòng)狀態(tài)，但是可能無(wú)法通過(guò)狀態(tài)輸出對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。
804D 軸類型無(wú)效 這是一個(gè)虛擬軸。 虛擬軸不支持模式 0、1、2 和 5。
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。 該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 463
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8052 在不同運(yùn)行級(jí)別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運(yùn)行級(jí)別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。 開(kāi)始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個(gè)調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中指
示該錯(cuò)誤。
預(yù)期的錯(cuò)誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動(dòng)的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動(dòng)狀態(tài)
注意：
在不同的運(yùn)行級(jí)別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無(wú)效。 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長(zhǎng)度錯(cuò)誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無(wú)效 ? 在通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對(duì)象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號(hào)。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無(wú)效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對(duì)象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個(gè)新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無(wú)效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點(diǎn)數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點(diǎn)格式表示
格式無(wú)效的值。 它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
464 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
6.2.3 FB404 MC_Stop — 停止軸并阻止新的運(yùn)動(dòng)命令
用 FB404“MC_Stop"來(lái)停止軸
適用于固件版本為 V3.2.x 或更高版本的集成工藝
本部分介紹了 V3.1.x 及更低版本固件的應(yīng)用
用途
● “MC_Stop"工藝功能將停止所有運(yùn)動(dòng)，并使軸停止。 未定義停止位置。
● 在軸已停止并且已設(shè)置 Execute = FALSE 之后，結(jié)束命令 (Done = TRUE )。即，只
要 Execute = TRUE，該軸就無(wú)法啟動(dòng)。 這也適用于在軸被禁用然后再使用工藝功能
MC_Power" 重新啟用的情況。
● 在輸入?yún)?shù) Jerk 和 Deceleration 中定義軸對(duì)停止命令的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
適用對(duì)象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
動(dòng)態(tài)停止需要啟用該軸以進(jìn)行位置控制操作/速度控制操作。 如果該軸在下列模式下運(yùn)行
或者處于禁用狀態(tài)，則其無(wú)法動(dòng)態(tài)逐漸停止！
命令的相互作用
新命令 — 活動(dòng)的單個(gè)命令 (2)
新命令 — 活動(dòng)的命令 (2)
說(shuō)明
在“MC_STOP"命令處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，您不應(yīng)通過(guò)“MC_Power"禁用該軸。 但是如果確實(shí)
發(fā)生這種情況，則“MC_Power"的 STOP 條件會(huì)取消您在“MC_Stop"中編程的 STOP 運(yùn)
動(dòng)。 在“MC_Stop"中的 Execute = TRUE 時(shí)，無(wú)論是否使用“MC_Power"激活，動(dòng)態(tài)軸運(yùn)
動(dòng)均會(huì)被鎖定。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 465
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號(hào)
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動(dòng)命令
減速（降低電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運(yùn)動(dòng)曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
如果設(shè)置的值 Deceleration > +1E+12，則軸將以zui大減速度停止。
如果設(shè)置的值 Jerk > +1E+12，則軸將以zui大沖擊停止。
警告
如果在輸入?yún)?shù) Deceleration 或 Jerk 中設(shè)置了不能表示為 REAL 值的數(shù)值，則
“MC_Stop"將不執(zhí)行。
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Done BOOL FALSE TRUE:速度達(dá)到零，且輸入 Execute = FALSE （針對(duì)
一個(gè)周期的時(shí)間間隔的設(shè)置）
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：該命令由其它 MC_Stop 命令取消。
TRUE : 命令啟動(dòng)時(shí)有錯(cuò)誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請(qǐng)參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有錯(cuò)誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
466 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
MC_Stop — 示例
a) 通過(guò)調(diào)用工藝功能“MC_Stop"逐漸停止旋轉(zhuǎn)軸。
b) 只要在“MC_Stop"工藝功能中設(shè)置了參數(shù) Execute = TRUE，該軸便拒絕運(yùn)動(dòng)命令。
“MC_MoveVelocity"工藝功能報(bào)告了一個(gè)錯(cuò)誤，以表明活動(dòng)的 MC_Stop 命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 467
MC_Stop — ErrorID
適用于固件版本為 V3.2.x 的集成工藝
本部分將介紹 V3.1.x 及更低版本固件的應(yīng)用。
ErrorID 警告消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
0000 沒(méi)有錯(cuò)誤 -
0021 動(dòng)態(tài)響應(yīng)值受限制 命令（Deceleration 或 Jerk）的動(dòng)態(tài)值受限制，因?yàn)樗鼈?br>超出組態(tài)的限制
0028 忽略非法的參數(shù)值 無(wú)效的輸入?yún)?shù)值。 該值被忽略，取而代之的是默認(rèn)值。
檢查輸入?yún)?shù)值，并糾正無(wú)效的值。
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8001 內(nèi)部錯(cuò)誤 項(xiàng)目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因?yàn)槊畲鎯?chǔ)器正被其
它進(jìn)程使用
命令容量不足，無(wú)法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動(dòng)命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動(dòng)命令過(guò)多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個(gè)變?yōu)?TRUE。 驗(yàn)證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對(duì)象支持 "例如，向輸出凸輪發(fā)送“MC_Stop"命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
468 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
804C 命令輸出率過(guò)高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過(guò)了命令接口的容
量。第二個(gè)命令被拒絕，以保持*個(gè)命令的*性。
如果命令輸出率較高，請(qǐng)務(wù)必使用單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請(qǐng)求命令。 請(qǐng)注意，盡管接受的*個(gè)命令可能處于活
動(dòng)狀態(tài)，但是可能無(wú)法通過(guò)狀態(tài)輸出對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運(yùn)行級(jí)別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運(yùn)行級(jí)別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開(kāi)始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個(gè)調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都
指示該錯(cuò)誤。
預(yù)期的錯(cuò)誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動(dòng)的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動(dòng)狀態(tài)
注意：
在不同的運(yùn)行級(jí)別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無(wú)效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長(zhǎng)度錯(cuò)誤）。
8083 DB 不是工藝 DB 通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 469
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8084 工藝 DB 無(wú)效 ? 在通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對(duì)象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號(hào)。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無(wú)效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對(duì)象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個(gè)新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無(wú)效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點(diǎn)數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點(diǎn)格式表示
格式無(wú)效的值。它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
470 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
6.2.4 FB405 MC_Halt — 正常停止
使用 FB 405“MC_Halt"進(jìn)行正常停止
用途
● “MC_Halt"工藝功能將停止所有運(yùn)動(dòng)，并使軸停止。 未定義停止位置。
● 在輸入?yún)?shù) Jerk 和 Deceleration 中定義運(yùn)動(dòng)軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
● 該命令在軸停止后結(jié)束，或者在被新運(yùn)動(dòng)命令取消后結(jié)束。
適用對(duì)象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 啟用軸進(jìn)行速度控制操作或位置控制操作
● 沒(méi)有處于活動(dòng)狀態(tài)的 MC_Stop 命令
命令的相互作用
新命令 — 活動(dòng)的單個(gè)命令 (2)
新命令 — 活動(dòng)的命令 (2)
輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Axis INT 0 工藝 DB 的編號(hào)
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動(dòng)命令
減速（降低電機(jī)功率）：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 不允許（軸在停止?fàn)顟B(tài)時(shí)除外）
Deceleration REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
沖擊：
值 > 0： 使用定義的值
值 = 0： 使用梯形運(yùn)動(dòng)曲線
Jerk REAL -1.0
值 < 0： 使用默認(rèn)值
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 471
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Done BOOL FALSE TRUE：速度已達(dá)到零
如果一個(gè)新疊加命令在 MC_Halt 命令執(zhí)行期間啟
動(dòng)，則即使疊加運(yùn)動(dòng)仍處于活動(dòng)狀態(tài)，活動(dòng)的
MC_Halt 命令也可以通過(guò) Done = TRUE 終止。
在『新命令 — 活動(dòng)的單個(gè)命令 (2)』中，可以獲取更
多信息。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過(guò)程中的錯(cuò)誤而
取消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯(cuò)誤，則該命
令由后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯(cuò)誤，則
命令執(zhí)行期間影響該工藝對(duì)象的錯(cuò)誤將導(dǎo)致該命令中
止。
TRUE : 命令啟動(dòng)時(shí)有錯(cuò)誤。未執(zhí)行該命令。有關(guān)原
因的信息，請(qǐng)參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有錯(cuò)誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
說(shuō)明
請(qǐng)注意，T-CPU 可以減小任何活動(dòng)加速度，具體取決于動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)置 (Jerk)。 因此，在
啟動(dòng) MC_Halt 命令之后，軸速度仍可能會(huì)增加。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
472 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
MC_Halt — 示例
a) 通過(guò)調(diào)用工藝功能“MC_Halt"暫停旋轉(zhuǎn)軸。
b) 另一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令超馳了活動(dòng)的 MC_Halt 命令。 與“MC_Stop"相反，“MC_Halt"命令支持
此動(dòng)作。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 473
MC_Halt — ErrorID
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
0000 沒(méi)有錯(cuò)誤 -
8001 內(nèi)部錯(cuò)誤 項(xiàng)目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因?yàn)槊畲鎯?chǔ)器正被
其它進(jìn)程使用
命令容量不足，無(wú)法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動(dòng)命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動(dòng)命令過(guò)多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個(gè)變?yōu)?TRUE。 驗(yàn)證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8040 軸/外部編碼器被禁用，或者設(shè)置了
錯(cuò)誤的模式
缺少運(yùn)動(dòng)命令所需的使能信號(hào)。
消除并確認(rèn)所有排隊(duì)的錯(cuò)誤，然后啟用相關(guān)的軸模式（例
如，位置控制）。
8043 參數(shù)值非法 涉及數(shù)據(jù)類型為 REAL 的所有輸入?yún)?shù)，或者輸入?yún)?shù)
DoneFlag。
8044 命令不受工藝對(duì)象支持 例如，向外部編碼器發(fā)送“MC_Halt"。
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 MC_Stop 命令處于活動(dòng)狀態(tài)。
804C 命令輸出率過(guò)高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過(guò)了命令接口的容
量。第二個(gè)命令被拒絕，以保持*個(gè)命令的*性。
如果命令輸出率較高，請(qǐng)務(wù)必使用單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請(qǐng)求命令。請(qǐng)注意，盡管接受的*個(gè)命令可能處于活
動(dòng)狀態(tài)，但是可能無(wú)法通過(guò)狀態(tài)輸出對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
474 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8052 在不同運(yùn)行級(jí)別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運(yùn)行級(jí)別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。工藝功能一開(kāi)始在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個(gè)調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都
指示該錯(cuò)誤。
預(yù)期的錯(cuò)誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動(dòng)的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動(dòng)狀態(tài)
注意：
在不同的運(yùn)行級(jí)別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無(wú)效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長(zhǎng)度錯(cuò)誤）。
8056 由于正在向固定擋塊運(yùn)動(dòng)而取消 軸已運(yùn)動(dòng)到固定擋塊 (InClamping = TRUE )。只有新命令
從固定擋塊釋放軸，它們才被接受。
已啟動(dòng)的命令不符合該條件。
8083 DB 不是工藝 DB 通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無(wú)效 ? 在通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存在
工藝對(duì)象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis. 更
改 DB 號(hào)。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無(wú)效數(shù)
據(jù)。
在“工藝對(duì)象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個(gè)新的工藝 DB。
808B 參數(shù)值的 REAL 格式無(wú)效 數(shù)據(jù)類型為 REAL 的輸入?yún)?shù)的值不符合有效的浮點(diǎn)數(shù)格
式。
檢查輸入?yún)?shù)值或背景數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)。 不能以浮點(diǎn)格式表示
格式無(wú)效的值。它們以十六進(jìn)制格式 (DW16# ...) 顯示。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 475
6.2.5 FB409 MC_ChangeDataset — 數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換
使用 FB409“MC_ChangeDataset"進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換
用途
● 該工藝功能可用于在軸的數(shù)據(jù)記錄之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
● 有幾個(gè)數(shù)據(jù)集可用于進(jìn)行下列操作：
– 在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換控制器數(shù)據(jù)。
– 在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換使用的編碼器（電機(jī)編碼器、機(jī)器編碼器等）。
適用對(duì)象
● 速度控制軸
● 定位軸
● 同步軸
先決條件
● 相應(yīng)的數(shù)據(jù)記錄必須已在相關(guān)工藝對(duì)象中組態(tài)。
● 編碼器必須與工藝對(duì)象互連，才可以進(jìn)行轉(zhuǎn)換。 編碼器必須在轉(zhuǎn)換時(shí)返回有效值。
您可以通過(guò)使用參數(shù)號(hào) 4050 調(diào)用“MC_ReadSysParameter"工藝功能來(lái)驗(yàn)證這一點(diǎn)。
命令的相互作用
新命令 — 活動(dòng)的單個(gè)命令 (3)
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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輸入?yún)?shù)
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Axis INT 0 軸工藝 DB 的編號(hào)
Execute BOOL FALSE 在上升沿處啟動(dòng)命令
FALSE : 不進(jìn)行編碼器同步
TRUE : 進(jìn)行編碼器同步
SyncEncoder BOOL FALSE
僅當(dāng)在數(shù)據(jù)記錄中定義了不同的編碼器時(shí)，輸入?yún)?shù)
SyncEncoder 才會(huì)被激活。
Dataset INT 1 要啟用的數(shù)據(jù)記錄的編號(hào)
DoneFlag INT 0 在 MCDevice DB 中生成 DoneFlag
輸出參數(shù)（狀態(tài)輸出）
參數(shù) 數(shù)據(jù)類型 初始值 說(shuō)明
Done BOOL FALSE TRUE：數(shù)據(jù)記錄已更改
如果定義的數(shù)據(jù)記錄與活動(dòng)的數(shù)據(jù)記錄沒(méi)有區(qū)別，則工藝
功能會(huì)立即返回 Done = TRUE。
Busy BOOL FALSE TRUE：正在執(zhí)行命令
CommandAborted BOOL FALSE TRUE：命令由其它命令或因其執(zhí)行過(guò)程中的錯(cuò)誤而取
消。
如果工藝 DB 的 ErrorStatus 中未顯示錯(cuò)誤，則該命令由
后續(xù)命令取消。
如果工藝 DB 的變量 ErrorStatus 中指示有錯(cuò)誤，則命令
執(zhí)行期間影響該工藝對(duì)象的錯(cuò)誤將導(dǎo)致該命令中止。
TRUE : 命令啟動(dòng)時(shí)有錯(cuò)誤。未執(zhí)行該命令。 有關(guān)原因
的信息，請(qǐng)參考 ErrorID。
Error BOOL FALSE
FALSE : 命令啟動(dòng)時(shí)沒(méi)有錯(cuò)誤。
ErrorID WORD 0 輸出參數(shù) Error 的 ErrorID。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 477
數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換的條件
數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換的時(shí)間由組態(tài)變量 TypeOis.NumberOfDataSets.changeMode 定義。
此變量可以具有以下值：
● NEVER：
不允許進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換。 “MC_ChangeDataset"命令由于錯(cuò)誤 (ErrorID = 8045 ) 已
終止。
● IN_POSITION：（在插入軸后，S7T Config 中的默認(rèn)設(shè)置）
在活動(dòng)運(yùn)動(dòng)到達(dá)已編程的定位窗口后，數(shù)據(jù)記錄發(fā)生更改。 必須啟用該軸以進(jìn)行位置
控制操作。 數(shù)據(jù)記錄在軸重新啟用后立即更改。
數(shù)據(jù)記錄在同步跟隨軸（InSync = TRUE 或 InGear = TRUE）中不更改。 為跟隨軸
設(shè)置 IN_STANDSTILL 或 IMMEDIAY 值。
● IN_STANDSTILL：
數(shù)據(jù)記錄在相關(guān)軸返回停止?fàn)顟B(tài)后更改。 數(shù)據(jù)記錄在軸停止后立即更改
● IMMEDIAY：
數(shù)據(jù)記錄立即更改
您可以在 S7T Config 的專家列表中修改此響應(yīng)。您也可以通過(guò)“MC_WriteParameter"工
藝功能修改組態(tài)變量。
說(shuō)明
根據(jù)對(duì)控制變量的生成有影響的參數(shù)，數(shù)據(jù)記錄中的不同還可能導(dǎo)致在停止?fàn)顟B(tài)的軸發(fā)生
步進(jìn)響應(yīng)。 此狀態(tài)對(duì)傳動(dòng)比參數(shù)或所有控制器參數(shù)有影響。
編碼器同步
如果當(dāng)前編碼器與新數(shù)據(jù)記錄的編碼器不匹配，則根據(jù)輸入?yún)?shù) SyncEncoder 中的設(shè)
置，使編碼器同步。 編碼器同步會(huì)在新編碼器中設(shè)置當(dāng)前編碼器的實(shí)際位置值。 數(shù)據(jù)記
錄將在同步成功完成后進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
兩個(gè)編碼器必須以相同的速度旋轉(zhuǎn)，以確保精確同步。 編碼器間的滑動(dòng)或其中一個(gè)編碼
器處于空閑狀態(tài)都將妨礙編碼器與活動(dòng)進(jìn)程的精確互連。 編碼器的同步將因此而失敗，
由于在編碼器同步與數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換期間編碼器值之間出現(xiàn)的差異。
如果數(shù)據(jù)記錄不能立即轉(zhuǎn)換，則編碼器同步將周期性重復(fù)。
說(shuō)明
如果您將編碼器連同數(shù)據(jù)記錄一起轉(zhuǎn)換，而不同步編碼器，則由于編碼器位置不同，軸可
能會(huì)執(zhí)行補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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MC_ChangeDataset — 示例 —“編碼器轉(zhuǎn)換"
在下面的示例中，我們將在軸上轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)記錄。 隨后在編碼器不同步的情況下，使用第
二個(gè)測(cè)量系統(tǒng)的位置值。
MC_ChangeDataset — 示例 —“應(yīng)用"
下圖說(shuō)明了作為工藝功能“MC_ChangeDataset"典型應(yīng)用的編碼器轉(zhuǎn)換。
要使用加工機(jī)械對(duì)連續(xù)帶鋼進(jìn)行等長(zhǎng)切割。 額外集成了一個(gè)帶有測(cè)量輪的機(jī)器編碼器，
以消除由進(jìn)給輥滑動(dòng)引起的所有測(cè)量誤差。
在新帶鋼進(jìn)給到機(jī)器中時(shí)，測(cè)量輪不會(huì)返回位置值，因此定位必須依靠電機(jī)編碼器。 當(dāng)
測(cè)量輪檢測(cè)到帶鋼的位置后，會(huì)有一個(gè)傳感器記錄該位置。 檢測(cè)到傳感器信號(hào)后，
“MC_ChangeDataset"便從電機(jī)編碼器切換到機(jī)器編碼器模式（此時(shí)系統(tǒng)正在編碼器同步
的情況下運(yùn)行）。 在編碼器轉(zhuǎn)換后，帶鋼可以精確進(jìn)給，以在位置控制模式下進(jìn)行進(jìn)一
步加工。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
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MC_ChangeDataset — ErrorID
受固件版本為 V3.1.x 或更高版本的集成工藝的支持
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
0000 沒(méi)有錯(cuò)誤 -
8001 內(nèi)部錯(cuò)誤 項(xiàng)目/軟件發(fā)生故障或不*。
8005 命令已取消，因?yàn)槊畲鎯?chǔ)器正被
其它進(jìn)程使用
命令容量不足，無(wú)法執(zhí)行該命令。
可能的原因：
? 活動(dòng)命令的數(shù)量已超出限制。
? 以下工藝功能中的活動(dòng)命令過(guò)多：
“MC_CamSectorAdd"
“MC_ReadPeriphery"
“MC_WritePeriphery"
“MC_ReadRecord"
“MC_WriteRecord"
“MC_ReadDriveParameter"
"MC_WriteDriveParameter"
"MC_ReadCamTrackData"
"MC_WriteCamTrackData"
在同一周期內(nèi)調(diào)用這些工藝功能，直到輸出參數(shù) Done、
CommandAborted 或 Error 中有一個(gè)變?yōu)?TRUE。驗(yàn)證程
序是否包含不必要的（多余的）命令。
8043 參數(shù)值非法 涉及輸入?yún)?shù) Dataset 或 DoneFlag。
8044 命令不受工藝對(duì)象支持 例如，將命令發(fā)送至輸出凸輪
8045 在當(dāng)前狀態(tài)下不允許使用該命令 示例：
? 組態(tài)變量
TypeOis.NumberOfDataSets.changeMode 的值為
NEVER。 無(wú)法進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄轉(zhuǎn)換。
? 當(dāng)前，工藝對(duì)象正在執(zhí)行由“MC_Reset"啟動(dòng)的重新啟
動(dòng)。
? 新數(shù)據(jù)記錄的編碼器未返回有效值。此錯(cuò)誤可能在
STOP 轉(zhuǎn)為 RUN、軸重新啟動(dòng)或硬件發(fā)生故障后立即
出現(xiàn)。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
480 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
804C 命令輸出率過(guò)高 具有相同背景數(shù)據(jù)塊的命令的輸出率超過(guò)了命令接口的容
量。第二個(gè)命令被拒絕，以保持*個(gè)命令的*性。
如果命令輸出率較高，請(qǐng)務(wù)必使用單獨(dú)的背景數(shù)據(jù)塊或再
次請(qǐng)求命令。 請(qǐng)注意，盡管接受的*個(gè)命令可能處于活
動(dòng)狀態(tài)，但是可能無(wú)法通過(guò)狀態(tài)輸出對(duì)其進(jìn)行監(jiān)視。
804D 軸類型無(wú)效 這是一個(gè)虛擬軸。 虛擬軸不支持此功能。
8050 工藝未準(zhǔn)備就緒 ? 在使用斷點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試期間（CPU 處于 HOLD 狀態(tài)），
工藝功能向工藝輸出了一條新命令。該命令被拒絕。
? 在重啟 OB 中輸出了該命令。
8052 在不同運(yùn)行級(jí)別進(jìn)行塊調(diào)用 使用同一背景數(shù)據(jù)塊，在不同運(yùn)行級(jí)別調(diào)用了此工藝功
能。
示例：
在 OB 1 和 OB 35 中都使用背景數(shù)據(jù)塊 DBx 調(diào)用工藝功能
x。開(kāi)始工藝功能在 OB 1 中執(zhí)行，然后由于在 OB 35 中
調(diào)用它而中斷其在 OB 1 中的執(zhí)行。由于背景數(shù)據(jù)塊是共
享使用的，因此將在這兩個(gè)調(diào)用的輸出參數(shù) ErrorID 中都
指示該錯(cuò)誤。
預(yù)期的錯(cuò)誤響應(yīng)：
? 新命令（輸入?yún)?shù) Execute / Enable 的上升沿或下降
沿）未傳送到集成工藝。
? zui初啟動(dòng)的命令不能在工藝功能的輸出參數(shù)中進(jìn)行監(jiān)
視。但是，該命令在集成工藝中可能仍處于活動(dòng)狀態(tài)
注意：
在不同的運(yùn)行級(jí)別使用不同的背景數(shù)據(jù)塊，或者互鎖工藝
功能的調(diào)用。
8053 背景數(shù)據(jù)塊無(wú)效 工藝功能的背景數(shù)據(jù)塊存在故障（例如，長(zhǎng)度錯(cuò)誤）。
工藝功能
6.2 工藝功能 — 單軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 481
ErrorID 錯(cuò)誤消息 說(shuō)明/糾正或避免錯(cuò)誤的方法
8083 DB 不是工藝 DB 通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 的 DB 未找到或不是工藝 DB。
8084 工藝 DB 無(wú)效 ? 在通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 定義的工藝 DB 的控制器中不存
在工藝對(duì)象。
將當(dāng)前工藝下載到目標(biāo)系統(tǒng)，或通過(guò)輸入?yún)?shù) Axis 更
改 DB 號(hào)。
? 用戶在輸入?yún)?shù) Axis 中定義的工藝 DB 中輸入了無(wú)效
數(shù)據(jù)。
在“工藝對(duì)象管理"(Technology Objects Management)
中刪除工藝 DB，然后創(chuàng)建一個(gè)新的工藝 DB。