由于現(xiàn)在的控制方式和手段越來越多，在實(shí)際工業(yè)生常和工業(yè)控制中，用來控制氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方法也很多，常用的有以下幾種。
    （一）基于單片機(jī)開發(fā)的智能顯示儀控制 
    智能顯示儀是用來監(jiān)測閥門工作狀態(tài)，并控制閥門執(zhí)行期工作的儀器，它通過兩路位置傳感器監(jiān)視閥門的工作狀態(tài)，判斷閥門是處于開閥還是關(guān)閥狀態(tài)，通過編程記錄閥門開關(guān)的數(shù)字，并且有兩路與閥門開度對應(yīng)的4～20mA輸出及兩足常開常閉輸出觸點(diǎn)。通過這些輸出信號，控制閥門的開關(guān)動(dòng)作。根據(jù)系統(tǒng)的要求，可將智能閥門顯示儀從硬件上分為3部分來設(shè)計(jì)：模擬部分、數(shù)字部分、按鍵/顯示部分。 

    1、模擬電路部分主要包括電源、模擬量輸入電路、模擬量輸出電路三部分。 
    電源部分供給整個(gè)電路能量，包括模擬電路、數(shù)字電路和顯示的能源供應(yīng)。為了實(shí)現(xiàn)閥門開讀的遠(yuǎn)程控制，需要將閥門的開度信息傳送給其他的控制儀表，同時(shí)控制儀表能從遠(yuǎn)方制定閥門為某一開度，系統(tǒng)需要1路4～20mA的模擬量輸入信號和1～2路4～20mA的模擬量輸出信號。模擬量輸入信號通過A/D轉(zhuǎn)換變成與閥門開度相對應(yīng)的數(shù)字信號后送給數(shù)字部分的單片機(jī)，在單片機(jī)中對它進(jìn)行濾波處理后就可以輸出了。閥門的開度信息通過D/A轉(zhuǎn)換后變成模擬信號輸出，用來接顯示儀顯示閥門開度或連接其他的控制設(shè)備。在本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，所有的數(shù)字量數(shù)據(jù)均采用串行的輸入輸出方式，為了節(jié)省芯片資源和空間，輸入的4～20mA的模擬量在轉(zhuǎn)化為數(shù)字量時(shí)，采用已有的4路DA芯片與單片機(jī)的系統(tǒng)資源相結(jié)合作8位的AD使用。 

    2、數(shù)字電路部分主要包括：單片機(jī)、掉電保護(hù)、兩路監(jiān)測脈沖輸入信號、兩路常開常閉轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)輸出。 
    在設(shè)計(jì)方案中選用目前普遍使用的51系列單片機(jī)AT89C4051。AT89C4051是一款低電壓、高性能的CMOS8位微控制器，它具有4K字節(jié)的可擦除、可重復(fù)編程的只讀閃存。通過在單芯片內(nèi)復(fù)合一個(gè)多功能的8位CPU閃存，在性能、指令設(shè)定和引腳上與80C51和80C52*兼容。 
    考慮到在系統(tǒng)掉電或重新啟動(dòng)時(shí)，需要保持先前在儀表中設(shè)置的一些閥門參數(shù)，而單片機(jī)中的數(shù)據(jù)存儲器不具備掉電存儲功能，所以在片外擴(kuò)展了一個(gè)具有掉電保存功能的芯片X5045。X5045是一種集看門狗、電源監(jiān)控和串行EEPROM3種功能于一身的可編程電路，這種組合設(shè)計(jì)可以減少電路對電路板空間的需求，X5045中的看門狗為系統(tǒng)提供了保護(hù)，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)送故障而超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，電路中的看門狗將通過RESET信號向CPU作反應(yīng)。X5045提供了三個(gè)時(shí)間值供用戶選擇使用。它所具有的電壓監(jiān)控功能還可以保護(hù)系統(tǒng)免受低電壓的影響，當(dāng)電源電壓降到允許范圍以下時(shí)，系統(tǒng)將復(fù)位，直到電源電壓返回到穩(wěn)定值為止。X5045的存儲器與CPU可通過串行通信方式接口。共4069位，可以按512×8個(gè)字節(jié)來放置數(shù)據(jù)。
    X5045的管腳排列如圖1所示，它共有8個(gè)引腳，各個(gè)引腳的功能如下： 
    CS：電路選擇端，低電平有效； 
    SO：串行數(shù)據(jù)輸出端； 
    SI：串行數(shù)據(jù)輸入端； 
    SCK：串行時(shí)鐘輸出端； 
    WP：寫保護(hù)輸入端，低電平有效； 
    RESET：復(fù)位輸出端； 
    Vcc：電源端； 
    Vss：接地端。 
    INA為輸入信號，是由光電傳感器采集到的閥門脈沖信號（<10mA）。該信號經(jīng)旁路電容濾波后送入光耦，轉(zhuǎn)換成了輸出的OUT電壓信號送入單片機(jī)。輸出的電壓可直接進(jìn)入單片機(jī)的I/O口。在控制中，要求A、B兩路脈沖都接收到的時(shí)候，才認(rèn)為是由信號輸入，AB為正轉(zhuǎn)，BA為反轉(zhuǎn)。只有一路信號輸入時(shí)不計(jì)數(shù)。 
    兩路常開、常閉轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)輸出。用來連接電磁閥，通過控制電磁閥的吸合來控制氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)作相應(yīng)的開閥或關(guān)閥動(dòng)作。 

    3、顯示部分主要包括：單片機(jī)、4位LED顯示、3只狀態(tài)指示燈（自動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)）、3只按鍵（MODE/SET鍵、上鍵、下鍵）。 
    顯示部分采用AT89C4051單片機(jī)，用來控制4位LED顯示，且同數(shù)字部分的單片機(jī)進(jìn)行通訊，還要對控制儀的模式做相應(yīng)的選擇和控制。顯示儀上設(shè)計(jì)有3只狀態(tài)指示燈用來顯示執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動(dòng)；3只按鍵：MODE/SET鍵、上鍵、下鍵，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式和一些參數(shù)的初始化。這3部分通過接口連接，構(gòu)成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)，可以對一些類似氣動(dòng)馬達(dá)等的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。在實(shí)際應(yīng)用中基本實(shí)現(xiàn)了預(yù)先要求的各種性能指標(biāo)。 
    （二）利用PLC來控制的系統(tǒng) 
    PLC在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛，由于本方案是在OMRON的PLC上面作的開發(fā)，所以以OMRON的PLC來作介紹。 
    硬件組成：1臺計(jì)算機(jī)，1套PLC（包括CPU，I/O模塊，ID212，OC224，AD003模塊），2個(gè)繼電器，2個(gè)電磁閥，1個(gè)氣動(dòng)閥門執(zhí)行器。 
    其組成原理為：由PC機(jī)通過RS-232串口通訊連接OMRON的PLC，對PLC進(jìn)行編程和監(jiān)控。PLC的I/O模塊分別接入輸入、輸出信號，其中輸入模塊連接到閥門上的兩個(gè)位置傳感器，通過PLC的輸入模塊ID211的指示燈亮的先后順序來顯示閥門的開關(guān)狀態(tài)。輸入模塊接收兩路閥門檢測脈沖輸入，即脈沖A與脈沖B。在運(yùn)行狀態(tài)下，脈沖A輸入時(shí)指示燈A亮，脈沖B輸入時(shí)指示燈B亮。輸入順序?yàn)?/span>AB，表示開閥。輸入順序?yàn)?/span>BA表示關(guān)閥。閥門檢測脈沖A和B信號必須部分疊加，否則不能正常檢測閥門開度。 
    通過PLC的輸出模塊OC225控制兩個(gè)繼電器，繼電器具有兩組常開常閉輸出觸點(diǎn)，1組為開閥輸出觸點(diǎn)，1組為關(guān)閥輸出觸點(diǎn)。開閥時(shí)，當(dāng)閥門開度大于或等于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作，閥門開度小于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作，發(fā)明開度小于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)復(fù)位。關(guān)閥時(shí)，當(dāng)閥門關(guān)到零位且21s內(nèi)無脈沖輸入時(shí)關(guān)閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作；若21s內(nèi)有脈沖輸入，則延時(shí)21s關(guān)閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作。通過繼電器的吸合來控制兩個(gè)電磁閥的開關(guān)，電磁閥打開后，便可以控制氣動(dòng)閥門執(zhí)行器使得閥門做相應(yīng)的開閥或關(guān)閥動(dòng)作。同時(shí)接近傳感器把閥門的開關(guān)情況再傳送到PLC中，并同要求的閥門開度作比較，直到符合要求為止。 
    自動(dòng)歸零與自動(dòng)調(diào)滿：控制系統(tǒng)具有自動(dòng)歸零與自動(dòng)調(diào)滿功能，當(dāng)閥門開度小于歸零范圍值或閥門開度距滿量程小于滿度調(diào)節(jié)范圍值，且時(shí)間大于或等于所設(shè)值穩(wěn)定時(shí)間值時(shí)，PLC自動(dòng)控制閥門進(jìn)行歸零或自動(dòng)調(diào)滿。 
    在實(shí)驗(yàn)中，由閥門上的位置傳感器計(jì)算閥門的開度。 
    當(dāng)閥門先離開A傳感器，后離開B傳感器時(shí)，表示閥門在關(guān)閥。當(dāng)閥門先離開B傳感器，后離開A傳感器時(shí)，表示閥門在開閥。傳感器接收到的是一個(gè)脈沖信號，通過位置傳感器的采集信號來記下閥門的開關(guān)狀態(tài)。
    在上位機(jī)中用編程軟件CX-programmer編寫梯形圖，然后把梯形圖下載到PLC中運(yùn)行，在上位機(jī)的組態(tài)軟件中進(jìn)行控制和監(jiān)控，閥門開關(guān)量的多少可由組態(tài)軟件界面輸入的圈數(shù)值確定。組態(tài)界面做好后，開閥、關(guān)閥、停止、總開關(guān)等控件的控制和動(dòng)作可以直接在組態(tài)界面中很直觀形象地進(jìn)行操作。 
氣動(dòng)閥門執(zhí)行器工作原理 
    利用壓縮空氣推動(dòng)執(zhí)行器內(nèi)多組組合氣動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)，傳力給橫梁和內(nèi)曲線軌道的特性，帶動(dòng)空芯主軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，壓縮空氣氣盤輸至各缸，改變進(jìn)出氣位置以改變主軸旋轉(zhuǎn)方向，根據(jù)負(fù)載（閥門）所需旋轉(zhuǎn)扭矩的要求，可調(diào)整氣缸組合數(shù)目，帶動(dòng)負(fù)載（閥門）工作。 
兩位五通電磁閥通常與雙作用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套使用，兩位是兩個(gè)位置可控：開-關(guān)，五通是有五個(gè)通道通氣，其中1個(gè)與氣源連接，兩個(gè)與雙作用氣缸的外部氣室的進(jìn)出氣口連接，兩個(gè)與內(nèi)部氣室的進(jìn)出氣口接連，具體的工作原理可參照雙作用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作原理。 
由于現(xiàn)在的控制方式和手段越來越多，在實(shí)際工業(yè)生常和工業(yè)控制中，用來控制氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的方法也很多，常用的有以下幾種。
    （一）基于單片機(jī)開發(fā)的智能顯示儀控制 
    智能顯示儀是用來監(jiān)測閥門工作狀態(tài)，并控制閥門執(zhí)行期工作的儀器，它通過兩路位置傳感器監(jiān)視閥門的工作狀態(tài)，判斷閥門是處于開閥還是關(guān)閥狀態(tài)，通過編程記錄閥門開關(guān)的數(shù)字，并且有兩路與閥門開度對應(yīng)的4～20mA輸出及兩足常開常閉輸出觸點(diǎn)。通過這些輸出信號，控制閥門的開關(guān)動(dòng)作。根據(jù)系統(tǒng)的要求，可將智能閥門顯示儀從硬件上分為3部分來設(shè)計(jì)：模擬部分、數(shù)字部分、按鍵/顯示部分。 

    1、模擬電路部分主要包括電源、模擬量輸入電路、模擬量輸出電路三部分。 
    電源部分供給整個(gè)電路能量，包括模擬電路、數(shù)字電路和顯示的能源供應(yīng)。為了實(shí)現(xiàn)閥門開讀的遠(yuǎn)程控制，需要將閥門的開度信息傳送給其他的控制儀表，同時(shí)控制儀表能從遠(yuǎn)方制定閥門為某一開度，系統(tǒng)需要1路4～20mA的模擬量輸入信號和1～2路4～20mA的模擬量輸出信號。模擬量輸入信號通過A/D轉(zhuǎn)換變成與閥門開度相對應(yīng)的數(shù)字信號后送給數(shù)字部分的單片機(jī)，在單片機(jī)中對它進(jìn)行濾波處理后就可以輸出了。閥門的開度信息通過D/A轉(zhuǎn)換后變成模擬信號輸出，用來接顯示儀顯示閥門開度或連接其他的控制設(shè)備。在本設(shè)計(jì)系統(tǒng)中，所有的數(shù)字量數(shù)據(jù)均采用串行的輸入輸出方式，為了節(jié)省芯片資源和空間，輸入的4～20mA的模擬量在轉(zhuǎn)化為數(shù)字量時(shí)，采用已有的4路DA芯片與單片機(jī)的系統(tǒng)資源相結(jié)合作8位的AD使用。 

    2、數(shù)字電路部分主要包括：單片機(jī)、掉電保護(hù)、兩路監(jiān)測脈沖輸入信號、兩路常開常閉轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)輸出。 
    在設(shè)計(jì)方案中選用目前普遍使用的51系列單片機(jī)AT89C4051。AT89C4051是一款低電壓、高性能的CMOS8位微控制器，它具有4K字節(jié)的可擦除、可重復(fù)編程的只讀閃存。通過在單芯片內(nèi)復(fù)合一個(gè)多功能的8位CPU閃存，在性能、指令設(shè)定和引腳上與80C51和80C52*兼容。 
    考慮到在系統(tǒng)掉電或重新啟動(dòng)時(shí)，需要保持先前在儀表中設(shè)置的一些閥門參數(shù)，而單片機(jī)中的數(shù)據(jù)存儲器不具備掉電存儲功能，所以在片外擴(kuò)展了一個(gè)具有掉電保存功能的芯片X5045。X5045是一種集看門狗、電源監(jiān)控和串行EEPROM3種功能于一身的可編程電路，這種組合設(shè)計(jì)可以減少電路對電路板空間的需求，X5045中的看門狗為系統(tǒng)提供了保護(hù)，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)送故障而超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，電路中的看門狗將通過RESET信號向CPU作反應(yīng)。X5045提供了三個(gè)時(shí)間值供用戶選擇使用。它所具有的電壓監(jiān)控功能還可以保護(hù)系統(tǒng)免受低電壓的影響，當(dāng)電源電壓降到允許范圍以下時(shí)，系統(tǒng)將復(fù)位，直到電源電壓返回到穩(wěn)定值為止。X5045的存儲器與CPU可通過串行通信方式接口。共4069位，可以按512×8個(gè)字節(jié)來放置數(shù)據(jù)。
    X5045的管腳排列如圖1所示，它共有8個(gè)引腳，各個(gè)引腳的功能如下： 
    CS：電路選擇端，低電平有效； 
    SO：串行數(shù)據(jù)輸出端； 
    SI：串行數(shù)據(jù)輸入端； 
    SCK：串行時(shí)鐘輸出端； 
    WP：寫保護(hù)輸入端，低電平有效； 
    RESET：復(fù)位輸出端； 
    Vcc：電源端； 
    Vss：接地端。 
    INA為輸入信號，是由光電傳感器采集到的閥門脈沖信號（<10mA）。該信號經(jīng)旁路電容濾波后送入光耦，轉(zhuǎn)換成了輸出的OUT電壓信號送入單片機(jī)。輸出的電壓可直接進(jìn)入單片機(jī)的I/O口。在控制中，要求A、B兩路脈沖都接收到的時(shí)候，才認(rèn)為是由信號輸入，AB為正轉(zhuǎn)，BA為反轉(zhuǎn)。只有一路信號輸入時(shí)不計(jì)數(shù)。 
    兩路常開、常閉轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)輸出。用來連接電磁閥，通過控制電磁閥的吸合來控制氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)作相應(yīng)的開閥或關(guān)閥動(dòng)作。 

    3、顯示部分主要包括：單片機(jī)、4位LED顯示、3只狀態(tài)指示燈（自動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)）、3只按鍵（MODE/SET鍵、上鍵、下鍵）。 
    顯示部分采用AT89C4051單片機(jī)，用來控制4位LED顯示，且同數(shù)字部分的單片機(jī)進(jìn)行通訊，還要對控制儀的模式做相應(yīng)的選擇和控制。顯示儀上設(shè)計(jì)有3只狀態(tài)指示燈用來顯示執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動(dòng)；3只按鍵：MODE/SET鍵、上鍵、下鍵，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作模式和一些參數(shù)的初始化。這3部分通過接口連接，構(gòu)成一個(gè)完整的控制系統(tǒng)，可以對一些類似氣動(dòng)馬達(dá)等的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。在實(shí)際應(yīng)用中基本實(shí)現(xiàn)了預(yù)先要求的各種性能指標(biāo)。 
    （二）利用PLC來控制的系統(tǒng) 
    PLC在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛，由于本方案是在OMRON的PLC上面作的開發(fā)，所以以OMRON的PLC來作介紹。 
    硬件組成：1臺計(jì)算機(jī)，1套PLC（包括CPU，I/O模塊，ID212，OC224，AD003模塊），2個(gè)繼電器，2個(gè)電磁閥，1個(gè)氣動(dòng)閥門執(zhí)行器。 
    其組成原理為：由PC機(jī)通過RS-232串口通訊連接OMRON的PLC，對PLC進(jìn)行編程和監(jiān)控。PLC的I/O模塊分別接入輸入、輸出信號，其中輸入模塊連接到閥門上的兩個(gè)位置傳感器，通過PLC的輸入模塊ID211的指示燈亮的先后順序來顯示閥門的開關(guān)狀態(tài)。輸入模塊接收兩路閥門檢測脈沖輸入，即脈沖A與脈沖B。在運(yùn)行狀態(tài)下，脈沖A輸入時(shí)指示燈A亮，脈沖B輸入時(shí)指示燈B亮。輸入順序?yàn)?/span>AB，表示開閥。輸入順序?yàn)?/span>BA表示關(guān)閥。閥門檢測脈沖A和B信號必須部分疊加，否則不能正常檢測閥門開度。 
    通過PLC的輸出模塊OC225控制兩個(gè)繼電器，繼電器具有兩組常開常閉輸出觸點(diǎn)，1組為開閥輸出觸點(diǎn)，1組為關(guān)閥輸出觸點(diǎn)。開閥時(shí)，當(dāng)閥門開度大于或等于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作，閥門開度小于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作，發(fā)明開度小于所設(shè)閥門限位值時(shí)開閥輸出觸點(diǎn)復(fù)位。關(guān)閥時(shí)，當(dāng)閥門關(guān)到零位且21s內(nèi)無脈沖輸入時(shí)關(guān)閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作；若21s內(nèi)有脈沖輸入，則延時(shí)21s關(guān)閥輸出觸點(diǎn)動(dòng)作。通過繼電器的吸合來控制兩個(gè)電磁閥的開關(guān)，電磁閥打開后，便可以控制氣動(dòng)閥門執(zhí)行器使得閥門做相應(yīng)的開閥或關(guān)閥動(dòng)作。同時(shí)接近傳感器把閥門的開關(guān)情況再傳送到PLC中，并同要求的閥門開度作比較，直到符合要求為止。 
    自動(dòng)歸零與自動(dòng)調(diào)滿：控制系統(tǒng)具有自動(dòng)歸零與自動(dòng)調(diào)滿功能，當(dāng)閥門開度小于歸零范圍值或閥門開度距滿量程小于滿度調(diào)節(jié)范圍值，且時(shí)間大于或等于所設(shè)值穩(wěn)定時(shí)間值時(shí)，PLC自動(dòng)控制閥門進(jìn)行歸零或自動(dòng)調(diào)滿。 
    在實(shí)驗(yàn)中，由閥門上的位置傳感器計(jì)算閥門的開度。 
    當(dāng)閥門先離開A傳感器，后離開B傳感器時(shí)，表示閥門在關(guān)閥。當(dāng)閥門先離開B傳感器，后離開A傳感器時(shí)，表示閥門在開閥。傳感器接收到的是一個(gè)脈沖信號，通過位置傳感器的采集信號來記下閥門的開關(guān)狀態(tài)。
    在上位機(jī)中用編程軟件CX-programmer編寫梯形圖，然后把梯形圖下載到PLC中運(yùn)行，在上位機(jī)的組態(tài)軟件中進(jìn)行控制和監(jiān)控，閥門開關(guān)量的多少可由組態(tài)軟件界面輸入的圈數(shù)值確定。組態(tài)界面做好后，開閥、關(guān)閥、停止、總開關(guān)等控件的控制和動(dòng)作可以直接在組態(tài)界面中很直觀形象地進(jìn)行操作。 
氣動(dòng)閥門執(zhí)行器工作原理 
    利用壓縮空氣推動(dòng)執(zhí)行器內(nèi)多組組合氣動(dòng)活塞運(yùn)動(dòng)，傳力給橫梁和內(nèi)曲線軌道的特性，帶動(dòng)空芯主軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，壓縮空氣氣盤輸至各缸，改變進(jìn)出氣位置以改變主軸旋轉(zhuǎn)方向，根據(jù)負(fù)載（閥門）所需旋轉(zhuǎn)扭矩的要求，可調(diào)整氣缸組合數(shù)目，帶動(dòng)負(fù)載（閥門）工作。 
兩位五通電磁閥通常與雙作用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套使用，兩位是兩個(gè)位置可控：開-關(guān)，五通是有五個(gè)通道通氣，其中1個(gè)與氣源連接，兩個(gè)與雙作用氣缸的外部氣室的進(jìn)出氣口連接，兩個(gè)與內(nèi)部氣室的進(jìn)出氣口接連，具體的工作原理可參照雙作用氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作原理。