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1756-DMD30發(fā)貨蒸汽消聲器

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更新時間：2022-10-01 09:14:18瀏覽次數(shù)：625次

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廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司

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詳細(xì)介紹

電機(jī)控制與運(yùn)動控制

在上面的定義中，有提到電機(jī)控制，但電機(jī)控制和運(yùn)動控制是不同的。

從關(guān)注點(diǎn)來說，電機(jī)控制（這里指伺服電機(jī)）主要關(guān)注的是控制單個電機(jī)的轉(zhuǎn)距、速度、位置中的一個或多個參數(shù)達(dá)到給定值。而運(yùn)動控制主要關(guān)注點(diǎn)在于協(xié)調(diào)多個電機(jī)，完成的運(yùn)動（合成軌跡、合成速度），比較著重軌跡規(guī)劃、速度規(guī)劃、運(yùn)動學(xué)轉(zhuǎn)換；比如數(shù)控機(jī)床里面要協(xié)調(diào)XYZ軸電機(jī)，完成插補(bǔ)動作。

電機(jī)控制常常作為運(yùn)動控制系統(tǒng)的一個環(huán)節(jié)（通常是電流環(huán)，工作在力矩模式下），更著重于對電機(jī)的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三個控制環(huán)，一般沒有規(guī)劃的能力（有部分驅(qū)動器有簡單的位置和速度規(guī)劃能力）。

運(yùn)動控制往往是針對產(chǎn)品而言的，包含機(jī)械、軟件、電氣等模塊，例如機(jī)器人、無人機(jī)、運(yùn)動平臺等等，是對機(jī)械運(yùn)動部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動的一種控制。

兩者有部分內(nèi)容是重合的：位置環(huán)/速度環(huán)/轉(zhuǎn)距環(huán)可以在電機(jī)的驅(qū)動器中實(shí)現(xiàn)，也可以在運(yùn)動控制器中實(shí)現(xiàn)，因此兩個屬于容易混淆。

基本架構(gòu)組成

一個運(yùn)動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括：

運(yùn)動控制器：用以生成軌跡點(diǎn)（期望輸出）和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。

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