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閱讀：73發(fā)布時間：2022-6-22
機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構(gòu)成的整體，其中包括機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。
機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器。
機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構(gòu)成的，其中包括機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。在機(jī)器人系統(tǒng)中，為什么不能直接控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運(yùn)動，為何還需要微型調(diào)速電機(jī)？
首先，世協(xié)小編需要說到幾個概念。
1、機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)？有什么作用？
機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個伺服電機(jī)（在外部）配合微型調(diào)速電機(jī)支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。簡單的說，那就是提供一個在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運(yùn)動。
這就導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)節(jié)處需要大的扭矩，以及需要用到微型調(diào)速電機(jī)來提供更高的分辨率，以及閉合精度。
2、傳統(tǒng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的問題。
①扭矩問題：
這里就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機(jī)的電流嗎？
那么樣的電機(jī)沒用幾天就不行了。所以需要一個微型調(diào)速電機(jī)，通過50：1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機(jī)獲得5Nm。
②控制精度。
雖然伺服電機(jī)可以通過編碼器，進(jìn)行控制位置，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，但是當(dāng)前普遍使用的22位的編碼器，也還是不如微型調(diào)速電機(jī)類型多和穩(wěn)定可靠。
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