德國(guó)Marzhauser Wetzlar所提供的TANGO系列控制器可以匹配該廠家所生產(chǎn)的所有電動(dòng)載物臺(tái)設(shè)備，作為XY兩軸或XYZ三軸完整中的配置之一，為系統(tǒng)的精準(zhǔn)的操控提供基礎(chǔ)。該控制器允許用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，通過(guò)DLL，LabView VI和軟件“ SwitchBoard"進(jìn)行編程。

詳細(xì)介紹

TANGO系列，四軸通道且允許二次開(kāi)發(fā)的顯微鏡平臺(tái)控制器

TANGO系列控制器均允許用戶進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)集成，允許用戶使用DLL，LabView VI和軟件“ SwitchBoard"進(jìn)行編程。

德國(guó)Marzhauser Wetzlar 為用戶提供完整的XY兩軸和XYZ三軸載物臺(tái)配置，其中無(wú)論是帶有MR測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量平臺(tái)還是帶有步進(jìn)電機(jī)的電動(dòng)平臺(tái)，均需要與該廠家所生產(chǎn)的TANGO系列控制器相配合，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的控制和驅(qū)動(dòng)。

其中常用的為T(mén)ANGO Desktop桌面式控制器，該控制器可直接使用，并且該控制器最多可提供四軸通道，包括XYZ三軸連接，額外通道可用于集成控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)，且臺(tái)式機(jī)控制器內(nèi)置更強(qiáng)的電源，因此我們總是建議使用臺(tái)式機(jī)控制器。而TANGO 3 mini作為微型控制器，為用戶提供集成型小體積控制器，但是相比于臺(tái)式機(jī)控制器，TANGO 3 mini需要外部電源供電，強(qiáng)度不如臺(tái)式機(jī)控制器和PCI卡，能量?jī)H由PC端供應(yīng)。TANGO系列控制器分為四個(gè)子系列，TANGO Desktop，TANGO PIC-E，TANGO 3 mini，TANGO integrale

TANGO臺(tái)式顯微鏡平臺(tái)控制器

允許四軸控制，高分辨率控制器，即插即用

電機(jī)輸出階段
軸數(shù)	1-4
支持的電機(jī)類型	2相或4相步進(jìn)電機(jī)，個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型
步進(jìn)分辨率	4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor)
相位電流	1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A
電機(jī)電流設(shè)定	電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流通過(guò)軟件可調(diào)節(jié)，電機(jī)相位校正，防短路輸出
停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少	電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％
電源供應(yīng)	100 ... 240伏交流電標(biāo)準(zhǔn)：int. 48 V電源，可選：int. 24 V電源擴(kuò)展 24 V或48 V電源
定位系統(tǒng)
定位方式	距離和矢量定位，通過(guò)設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位，向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無(wú)限旋轉(zhuǎn)
速度范圍	0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)）
加速度	0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)）
行程范圍	取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距）
指令系統(tǒng)	TANGO自然指令（超過(guò)180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供
處理速度	高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件）
接口與功能
通訊	RS-232（115,200波特）和USB 2.0，CAN總線（已準(zhǔn)備）
編碼器接口（可選）	連接增量長(zhǎng)度和角度測(cè)量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過(guò)軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz
操作設(shè)備（可選）	操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備）
額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選）	模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開(kāi)關(guān)輸入
連接其他外圍設(shè)備	例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器
輸入/輸出功能	保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，緊急停止，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開(kāi)關(guān)評(píng)估，閉環(huán)定位（可選）
其他功能	承載溫度測(cè)量，帶或不帶測(cè)量系統(tǒng)的位置校正
環(huán)境條件
環(huán)境溫度	+5°C ... + 45°C
冷卻	對(duì)流，無(wú)需風(fēng)扇
濕度	85％，無(wú)凝結(jié)
尺寸（長(zhǎng)×寬×高）	238×103.5×160毫米（無(wú)電纜/插頭）
重量	約 2.5千克（不帶電纜/插頭）

TANGO 3 mini顯微鏡平臺(tái)控制器

更小的體積，緊湊型結(jié)構(gòu)，可靈活安裝條件，允許用戶集成系統(tǒng)

電機(jī)輸出階段
軸數(shù)	3
支持的電機(jī)類型	2相或4相步進(jìn)電機(jī)，個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型
步進(jìn)分辨率	4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor)
相位電流	max. 1.25 A
電機(jī)電流設(shè)定	電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過(guò)軟件調(diào)節(jié)，防短路輸出
停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少	電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％
電源供應(yīng)	20.1…28.9 V DC（外接24 V電源，包括隨附的電源電纜）
定位系統(tǒng)
定位方式	距離和矢量定位，通過(guò)設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位，向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無(wú)限旋轉(zhuǎn)
速度范圍	0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)）
加速度	0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)）
行程范圍	取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距）
指令系統(tǒng)	TANGO自然指令（超過(guò)180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供
處理速度	高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件）
接口與功能
通訊	USB 2.0（標(biāo)準(zhǔn)），RS-232（需要附加電纜），CAN總線（可根據(jù)要求在AUX微型端口上使用）
電機(jī)連接	輸出24 V /0.5 A （例如用于電機(jī)制動(dòng)），TTL限位開(kāi)關(guān)輸入
編碼器接口（可選）	連接增量長(zhǎng)度和角度測(cè)量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過(guò)軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：33 MHz
操作設(shè)備（可選）	操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備）
額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選）	模擬輸出0-5 V，輸出24 V / 1A。（可切換到vis軟件，例如用于連接其他外圍設(shè)備），TTL I / O
連接其他外圍設(shè)備	例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個(gè)設(shè)備都需要適配器電纜）
輸入/輸出功能	保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，限位開(kāi)關(guān)評(píng)估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選）
其他功能	承載溫度測(cè)量，電流消耗測(cè)量，帶和不帶測(cè)量系統(tǒng)的位置校正
環(huán)境條件
環(huán)境溫度	+ 5…+ 45°C（外部電源：0…+ 40°C）
冷卻	對(duì)流，無(wú)需風(fēng)扇
濕度	85％，無(wú)凝結(jié)
尺寸（長(zhǎng)×寬×高）	大約 190×30.5×67毫米（寬×高×深，含安裝板）
重量	約 500 克（含安裝板，不帶電纜/插頭）

TANGO PCI-E顯微鏡平臺(tái)控制器

可通過(guò)PCI-Express總線在PC系統(tǒng)中集成

電機(jī)輸出階段
軸數(shù)	1-4
支持的電機(jī)類型	2相或4相步進(jìn)電機(jī)，個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型
步進(jìn)分辨率	4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor)
相位電流	1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A
電機(jī)電流設(shè)定	電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流通過(guò)軟件可調(diào)節(jié)，電機(jī)相位校正，防短路輸出
停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少	電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％
電源供應(yīng)	12 V DC（PC的電源）可選：外部24 V或48 V電源（100 ... 240 V AC）
定位系統(tǒng)
定位方式	距離和矢量定位，通過(guò)設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位，向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無(wú)限旋轉(zhuǎn)
速度范圍	0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)）
加速度	0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)）
行程范圍	取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距）
指令系統(tǒng)	TANGO自然指令（超過(guò)180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供
處理速度	高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件）
接口與功能
通訊	PCI Express總線
編碼器接口（可選）	連接增量長(zhǎng)度和角度測(cè)量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過(guò)軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz
操作設(shè)備（可選）	操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備）
額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選）	模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開(kāi)關(guān)輸入
連接其他外圍設(shè)備	例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器
輸入/輸出功能	保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，緊急停止，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開(kāi)關(guān)評(píng)估，閉環(huán)定位（可選）
其他功能	承載溫度測(cè)量，帶或不帶測(cè)量系統(tǒng)的位置校正
環(huán)境條件
環(huán)境溫度	+5 °C...+70 °C
冷卻	對(duì)流，無(wú)需風(fēng)扇
濕度	85％，無(wú)凝結(jié)
尺寸（長(zhǎng)×寬×高）	167.6 × 106.7 mm (without slot bracket/plugs)
重量	約 2.5千克（不帶電纜/插頭）

TANGO integrale顯微鏡平臺(tái)控制器

允許個(gè)人系統(tǒng)集成，可直接集成到定位系統(tǒng)中，緊湊型兩軸控制插件

電機(jī)輸出階段
軸數(shù)	2
支持的電機(jī)類型	2相或4相步進(jìn)電機(jī)，個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型
步進(jìn)分辨率	4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor)
相位電流	max. 1 A
電機(jī)電流設(shè)定	電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過(guò)軟件調(diào)節(jié)，防短路輸出
停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少	電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％
電源供應(yīng)	24 V DC typ., 10…32 V DC, 30 W
定位系統(tǒng)
定位方式	距離和矢量定位，通過(guò)設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位，向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無(wú)限旋轉(zhuǎn)
速度范圍	0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)）
加速度	0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)）
行程范圍	取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距）
指令系統(tǒng)	TANGO自然指令（超過(guò)180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供
處理速度	高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件）
接口與功能
通訊	RS-232（標(biāo)準(zhǔn)），USB 2.0（需要可選的接線盒BOB1），CAN總線（根據(jù)要求提供）
限位開(kāi)關(guān)輸入	每軸2個(gè)輸入，TTL電平
編碼器接口（可選）	增量長(zhǎng)度和角度測(cè)量系統(tǒng)類型nanoScale1的連接（可根據(jù)要求提供1Vpp）以在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位
操作設(shè)備（可選）	操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備）
額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選）	1 TTL 輸入, 1 TTL 輸出
連接其他外圍設(shè)備	例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個(gè)設(shè)備都需要適配器電纜）
輸入/輸出功能	保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，限位開(kāi)關(guān)評(píng)估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選）
其他功能	承載溫度測(cè)量，帶和不帶測(cè)量系統(tǒng)的位置校正
環(huán)境條件
環(huán)境溫度	+ 5…+ 43°C或+ 5…+ 62°C（取決于安裝情況）
冷卻	對(duì)流，無(wú)需風(fēng)扇
濕度	85％，無(wú)凝結(jié)
尺寸（長(zhǎng)×寬×高）	大約 96 × 28 × 7 mm毫米（寬×高×深，沒(méi)有隔離箔）
重量	約 30 克（不帶電纜/插頭）

TANGO控制器對(duì)比表

	TANGO Desktop	TANGO PCI-E	TANGO 3 mini	TANGO integrale

規(guī)格
軸	1-4	1-4	3	2
輔助軸	3軸	-	-	-
相位電流（max.）	1.25/2.5/3.75 A	1.25/2.5/3.75 A	1.25 A	1.0 A
尺寸	238 × 103.5 × 160 mm （1）	167.6 × 106.7 mm （2）	190 × 30.5 × 67 mm （3）	98 × 28 × 7.5 mm
重量	2.5 kg	0.2 kg	0.5 kg	0.1 kg
供電電壓	24 / 48 V	12 V / 48 V	24 V	24 V
電源	內(nèi)部/外部	PC/外部	外部	外部
通信
USB	?	-	?	* （4）
CAN	?	*	? （5）	?
AUX	* （6）	* （6）	? （7）	-
LED 100	*	*	* （8）	-
HDL	analog	analog	digital	digital
功能
編碼器接口	* （9） nanoScale/1Vss/RS422	* （9） nanoScale/1Vss/RS422	* （9） nanoScale/1Vss/RS422	? nanoScale/1Vss
馬達(dá)制動(dòng)器	*	*	?	-
額外的輸出/輸入端口（可選）	I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs	I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs	-	-
適用范圍	桌面工作臺(tái)	customer/system PC	緊湊型完整系統(tǒng)	M?rzh?user 定位系統(tǒng)

?已配置	（1）無(wú)電纜/插頭	（4）需要接線盒BOB1	（7）AUX mini	（10）1Vss根據(jù)要求
*可選項(xiàng)	（2）無(wú)插槽支架/插頭	（5）需要適配器電纜	（8）需要適配器
-無(wú)配置	（3）包括安裝板在內(nèi)	（6）輔助I / O	（9）最多3軸