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江蘇華航水下工程有限公司
初級(jí)會(huì)員·2年
橋梁樁基水下機(jī)器人檢測(cè)有哪些方法
本次針對(duì)北京市密云水庫密關(guān)路橋上下游100米范圍內(nèi)進(jìn)行水深測(cè)量作業(yè)。
二、測(cè)量目的
輔助ROV水下機(jī)器人進(jìn)行橋梁巡檢任務(wù)，提供橋梁測(cè)區(qū)范圍內(nèi)水深數(shù)據(jù)，為施工后期檢修提供相對(duì)位置的水深參考。
三、 作業(yè)過程簡(jiǎn)述
本次項(xiàng)目采用無人測(cè)量船，按10m間隔規(guī)劃測(cè)區(qū)斷面，采集水深數(shù)據(jù)，后經(jīng)過內(nèi)業(yè)處理人員的濾波分析去除雜波后導(dǎo)出多種格式水深數(shù)據(jù)成果。
傳統(tǒng)水上測(cè)量方法多種多樣，一般來說可以將單波束測(cè)深儀、聲學(xué)多普勒流速剖面儀（ADCP）、側(cè)掃聲吶、水質(zhì)分析儀等設(shè)備安裝在船上，配合 GNSS定位產(chǎn)品和采集導(dǎo)航、后處理軟件得到測(cè)量成果。廣泛應(yīng)用于河流、湖泊、航道區(qū)域的水下地形地貌測(cè)量、水文水質(zhì)測(cè)量、暗管普查等作業(yè)任務(wù)。
如上圖所示，實(shí)際測(cè)量工作中，大型船適合在大范圍水域內(nèi)作業(yè)，測(cè)量效率高，人員安全也能得到有效保障，但大船往往無法靠近淺水區(qū)域，不可避免會(huì)發(fā)生漏測(cè)現(xiàn)象。橡皮艇等雖然吃水較淺、靈活方便，但在一些水流湍急或岸堤崩塌的區(qū)域則比較危險(xiǎn)，作業(yè)人員以及儀器的安全性得不到保障。即使在平穩(wěn)淺水區(qū)域，測(cè)量效率依然很低，不適合大范圍水深測(cè)量。
無人船測(cè)深原理其實(shí)與機(jī)動(dòng)測(cè)船工作原理類似，只是將測(cè)深儀和GNSS RTK集成到無人船上，結(jié)合無人船具備手動(dòng)遙控和自主規(guī)劃航線的功能可以代替機(jī)動(dòng)船在水域進(jìn)行測(cè)量。水下地形測(cè)量包括測(cè)點(diǎn)的平面位置和水深測(cè)量,平面位置數(shù)據(jù)主要采用GNSS 定位技術(shù)確定（可達(dá)到厘米的實(shí)時(shí)定位），水深數(shù)據(jù)主要通過單波束測(cè)深儀得到，由水面高程(水位)減去水深可得測(cè)點(diǎn)的水底高程。通過無數(shù)個(gè)測(cè)點(diǎn)的平面位置和水深位置的獲取，水下地形即可被測(cè)量展現(xiàn)出來。如圖1.6為水下地形測(cè)繪工作示意圖：
