德國(guó)Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1的功能說(shuō)明：控制值和控制器板卡 VT-HACD-1 設(shè)置為采用歐洲格式 100 x 160 mm 的印刷電路板，兩側(cè)安裝。微控制器控制整個(gè)過(guò)程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立鏈接并實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)，控制值和參數(shù)均存儲(chǔ)在非易失性閃存中。
完整的配置通過(guò)軟件完成，板卡不包含跳線或類似裝置。出于配置目的，必須通過(guò)串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 VT-HACD 連接到 PC。BODAC 用戶接口用于整個(gè)配置，也用于參數(shù)設(shè)置和診斷。
配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡(jiǎn)單 - 您只需要鏈接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識(shí)。
提供2個(gè)不同模式：
? 模式 1（未啟用總線）– 塊調(diào)用（供貨狀況） 這 32 個(gè)塊可以通過(guò)數(shù)字輸入 DI1…DI5 + DI6 作為"二進(jìn)制啟用"來(lái)啟用。此模式在功能上與 VT-SWKD 兼容。
? 模式 3（已啟用總線）–結(jié)構(gòu)編輯器已解鎖。可以建立自己的運(yùn)動(dòng)序列。出于此目的，提供了32個(gè)塊。每個(gè)塊包含：控制值，斜坡時(shí)間（速率+，速率–，S共享）和控制器參數(shù)。
這些塊通過(guò)設(shè)置觸發(fā)條件來(lái)激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號(hào)與可自由定義的閾值或等待期的過(guò)期時(shí)間做比較。只需通過(guò)保存一個(gè)相應(yīng)的參數(shù)組（該參數(shù)組包括在 BODAC 的交付范圍之內(nèi)）即可轉(zhuǎn)換至另一個(gè)模式。
信號(hào)連接——VT-HACD 有可用于輸入和輸出側(cè)的各種信號(hào)連接選項(xiàng)，每側(cè)可以連接兩個(gè)信號(hào)。有加，減，乘，除的功能，也有zui小值/zui大值發(fā)生器，面積比和限幅器：+ = 加法：Z = X + Y
– = 減法：Z = X – Y
* = 乘法：Z = X * Y / 100
/ = 除法：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值發(fā)生器：Z = MIN（X, Y）
MAX = zui大值發(fā)生器：Z = MAX（X, Y）
RATIO = 比輸入：對(duì)于 RATIO > 1：Z = X * RATIO – Y
對(duì)于 RATIO < 1：Z = X – Y / RATIO（例如，壓差測(cè)量的面積比）
LIMIT = 信號(hào)限幅器：Z = MIN（|X|, |Y|）* X / |X|
JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX（|X|, |Y|）* X / |X|
其中 Z … 結(jié)果
X … *個(gè)信號(hào)
Y … 第二個(gè)信號(hào)
模擬 I/O
對(duì)于 6 個(gè)模擬輸入，您可以通過(guò)軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。
對(duì)于模擬輸出 AO1，您可以通過(guò)軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。AO2 固定設(shè)置為 ±10 V。
A03 可通過(guò)軟件配置并適用于一些用途（例如，診斷）。
輸出被切換，以便使用模擬數(shù)字連接器的整個(gè)范圍。
可為所有模擬輸入定義工作范圍和錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)。
可通過(guò)放大和偏移來(lái)調(diào)節(jié)模擬輸出。
數(shù)字l/O
VT-HACD 有 9 個(gè)數(shù)字輸入和 8 個(gè)數(shù)字輸出。
一個(gè)輸入有固定功能"啟用"，一個(gè)數(shù)字輸出有固定功能"正常"。
更多的數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請(qǐng)參見(jiàn)塊和觸發(fā)）。
每個(gè)數(shù)字輸出的功能都可以通過(guò)預(yù)定義列表中的選擇來(lái)確定：控制值 = 實(shí)際值；實(shí)際值比可調(diào)節(jié)閾值高或低；等待時(shí)間已完成；斜坡處于活動(dòng)狀態(tài)；內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置；錯(cuò)誤標(biāo)志設(shè)置。
數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)——如果將Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1用作控制器板卡，則類型 SSI 或增量數(shù)字位置測(cè)量系統(tǒng)可用于實(shí)際值收集。
增量編碼器的使用限制——VT-HACD 增量編碼器輸入的zui大頻率（fG）是 100 kHz。驅(qū)動(dòng)器的zui大行程速率，所用編碼器系統(tǒng)的分辨率（res）以及EXE（插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號(hào)評(píng)估確定該頻率。
控制器——如果力士樂(lè)T-HACD控制值和控制器板卡被用作控制器板卡，那么您必須為信號(hào)連接 [8] 選擇"控制器"。
LCx 信號(hào)表示控制值支路，LFBx 信號(hào)表示實(shí)際值支路。[8]
SSI 編碼器或增量編碼器 [2]（數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)）和一個(gè)或多個(gè)模擬傳感器可以被用作實(shí)際值信號(hào)。
控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)為 PIDT1 控制器，其中每個(gè)控制器都可以單獨(dú)激活或停用。因此，也可以實(shí)現(xiàn)例如 P 或 PT1 控制器。I 控制器可以另外通過(guò)窗口（上限和下限）來(lái)控制。
控制參數(shù)可以在塊中設(shè)置或獨(dú)立于塊進(jìn)行設(shè)置。
在模式 3 下，狀態(tài)反饋可用于衰減控制器輸出。
液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié)——為了針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)裝置的特殊要求進(jìn)行*調(diào)節(jié)，在模擬輸出的上游實(shí)現(xiàn)了下列功能：
? 方向相關(guān)的增益 [10]
可以針對(duì)正值和負(fù)值單獨(dú)設(shè)置放大。這樣就可以針對(duì)差動(dòng)液壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。
? 特性曲線校正 [11]
這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補(bǔ)償或雙增益的特性曲線得到實(shí)現(xiàn)。
? 遮蓋躍變/剩余速率 [12]
當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時(shí)，對(duì)于 PDT1 控制器可以使用精確定位增加靜態(tài)精確度。此精定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋躍變來(lái)選擇。
? 零位校正（偏移）[13]
用于校正連接的比例伺服閥的零位。
錯(cuò)誤檢測(cè)及處理——VT-HACD 支持多種錯(cuò)誤監(jiān)控可能性：對(duì)下降偏差的模擬輸入或超出范圍的監(jiān)控；監(jiān)控位置傳感器是否出現(xiàn)電纜中斷；當(dāng)將 HACD 配置為控制器時(shí)控制錯(cuò)誤監(jiān)控；監(jiān)控電源電壓，任意內(nèi)部電壓以及 10 V 參考電壓；監(jiān)控微控制器（監(jiān)視器）以及內(nèi)存（測(cè)試總量） 錯(cuò)誤監(jiān)控及其反應(yīng)也可以進(jìn)行配置。
面板操作——前面板與四個(gè)按鍵聯(lián)用既可用于顯示和更改參數(shù)又可用于診斷目的?？梢酝ㄟ^(guò)相應(yīng)的菜單結(jié)構(gòu)訪問(wèn) VT-HACD 參數(shù)?？梢燥@示和更改參數(shù)值?？稍L問(wèn)以下參數(shù)：控制值和斜坡參數(shù)；實(shí)際值；控制參數(shù)；輸出參數(shù)；模擬 I/O；位置傳感器。 配置中的更改（即信號(hào)連接，觸發(fā)條件，錯(cuò)誤監(jiān)控等的更改）不能通過(guò)面板操作實(shí)現(xiàn)?？刂浦岛蛯?shí)際值的顯示以及錯(cuò)誤消息的輸出可用作診斷選項(xiàng)。
閥輸出級(jí) [18]（可選）——以下情況適用于閥輸出級(jí)：僅與 PROFIBUS 連接時(shí)可用；僅用于帶兩個(gè)線圈的 4WRE…2X 型號(hào)的閥；只能在模式 3 下激活。錯(cuò)誤邏輯標(biāo)識(shí)閥位置傳感器的實(shí)際值電纜的電纜中斷。取消運(yùn)行就緒信號(hào)，在端口 d22 處輸出"低"信號(hào)，面板上的 "OK" LED 熄滅。
PC 程序 BODAC——BODAC PC 程序用于通過(guò)串行接口（RS 232）對(duì) VT-HACD 進(jìn)行配置，參數(shù)設(shè)置和診斷。通過(guò)局部總線，zui多可連接 32 個(gè)控制電子元件。每個(gè)控制電子元件通過(guò) BODAC 分配一個(gè)總線地址。省略重新連接串行接口電纜。更多信息在文檔 30143-01-B 中。
VT-HACD-1的特點(diǎn)：疊加閉環(huán)控制（例如，帶有附加壓力/力控制的位置控制） 可行；數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)的輸入 SSI 和 增量；6 個(gè)模擬輸入，電壓（±10 V，0…10 V）和電流 （4…20 mA）可選；3 個(gè)模擬輸出，1x 可切換電壓（±10 V，0…10 V）或電流（0…20 mA，4…20 mA），1x 電壓（±10 V）；各種可能的信號(hào)連接和切換選項(xiàng)；選通輸入和 OK 輸出；8 個(gè)數(shù)字輸入；7 個(gè)數(shù)字輸出，可配置的；可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能；32 個(gè)帶控制值，速度和控制器參數(shù)的塊通過(guò)區(qū)域調(diào)節(jié)，特性曲線校正，疊加補(bǔ)償，剩余速率邏輯和零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動(dòng)裝置。±10 V 參考電壓輸出；帶有按鍵的前顯示屏，這些按鍵既可用于顯示和修改參數(shù)又可用于診斷；串行接口 RS232；通過(guò)局部總線，zui多可互連 32 個(gè)板卡進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷；通向連接器板的可配置模擬輸出（A03）；PROFIBUS DP，采用摩托羅拉格式的 PROFIBUS DP， DeviceNet 或用于與上級(jí)控制進(jìn)行通信的 CANopen（對(duì)于 CANopen，沒(méi)有可用的標(biāo)準(zhǔn) EDS 文件，因?yàn)閿?shù)據(jù)是由 CANopen PDO 傳輸?shù)?。?/p>
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