機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。學習型CNC2009焊接機器人控制系統(tǒng)軟件。該系統(tǒng)基于Windows，采用DSP技術開發(fā)，硬件采用PCI接口，具有4軸聯(lián)動功能。系統(tǒng)主要功能：聯(lián)動軸數(shù)：4軸4聯(lián)動，程序校驗功能，MDI功能，/增量編程（G90、G91），英制、公制、脈沖數(shù)編程（G20、G21、G22），鏡像功能（G24、G25），縮放功能（G50、G51），自動、點動、步進、手搖、回零功能、AutoCAD圖形文件轉(zhuǎn)換功能（DXF文件）等。
   四軸五維自動編程弧焊機機器人，降低造價成本（只有進口價格的20%），具有自動編程、即畫即所得，自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等編程簡化，維修方便、普通青年工人在短時間就可熟練編程和維護保養(yǎng)，將引導工業(yè)機械手機器人的一次革命。
 
    自動編程焊接機具有：開放式結構、學習型自動編輯程序，使用簡便、功能豐富、可靠性高等。隨著像激光焊接、激光雕刻機，三位坐標測量儀等新興設備的興起，在工業(yè)各個方面都表現(xiàn)出其巨大的開發(fā)潛力和應用前景。學習型焊接機器人應用于教學，使教學直接與工業(yè)技術接軌。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。、學習型焊接機器人控制系統(tǒng)（*的即畫即所得自動編程系統(tǒng)）
   1）學習型焊接機器人控制系統(tǒng)軟件基于Windows，采用DSP技術開發(fā)，硬件采用PCI接口，具有4軸聯(lián)動功能。系統(tǒng)主要功能：
        聯(lián)動軸數(shù)：4軸4聯(lián)動
        程序校驗功能
        MDI功能
        /增量編程（G90、G91）
        英制、公制、脈沖數(shù)編程（G20、G21、G22）
        鏡像功能（G24、G25）
        縮放功能（G50、G51）
        自動、點動、步進、手搖、回零功能
        快速定位（G00）、直線插補（G01）
        圓弧插補（G02、G03）
        擴展圓弧（圓弧+直線）插補（G02、G03）
        暫停（G04）、螺紋功能（G33）
        設置/返回電器原點G29、G30）
        反向間隙補償、光斑半徑補償（G40、G41、G42）
        坐標旋轉(zhuǎn)功能（G68、G69）
        子程序調(diào)用
        靜態(tài)/動態(tài)仿真
        自動加減速控制
        zui大空載步進頻率：1MHz
        AutoCAD圖形文件轉(zhuǎn)換功能（DXF文件）
   2）運行程序可由電腦操作或面板操作
面板操作：面板上共六個按鍵，分別為：+X、-X+、Y、-Y、Start、Stop。可按+X、-X+、Y、-Y正向或反向移動工作臺。按Start鍵，運行程序；按Stop鍵，停止運行。
電腦操作：用鼠標點擊“開始”或按回車鍵，可自動運行程序。
手動運行工作臺：有兩種移動方式
1 可按鍵盤上的 ←、↑、→、↓箭頭和PageUp、PageDown鍵移動工作臺和Z軸，按下鍵時，工作臺或Z軸移動；松開鍵時停止。C軸用Home、End鍵移動。
按下Shift鍵后，按鍵盤上的 ←、↑、→、↓箭頭和PageUp、PageDown、Home、End鍵工作臺移動速度快一倍。
2 用操作面板上的X+、X-、Y+、Y-移動工作臺運動；按下鍵時，工作臺移動；松開鍵時工作臺停止移動。
“運行CNC程序”對話框中顯示手動速度值。手動速度值可在“參數(shù)設置”中設置和修改。
暫停：加工完當前直線或圓弧后停止。
回退：當發(fā)現(xiàn)沒有切穿，或沒有焊好時，暫停后，從暫停位置沿路返回。只有當速度較低時才能保證精度，高速時可能會丟步。點擊圖形與轉(zhuǎn)換菜單下的自動編程，則進入自動編程功能。按工具欄上的保存為.n則自動將圖形轉(zhuǎn)換為數(shù)控程序，并回到數(shù)控加工狀態(tài)。
      
為方便維修教學，控制系統(tǒng)做成示教板形式，學員在其學習過程中能夠清楚認識到：（1）學習型焊接機器人控制系統(tǒng)的組成（2）X、Y、Z軸及C軸電機的運轉(zhuǎn)、電機變速（3）自動電焊機系統(tǒng)的運行（4）傳感器和限位開關的執(zhí)行……能讓教員準確的制造各種部件的故障和教員設立各種部件的故障讓學員予以排除。學習型焊接教學機器人為學校提供各種故障模擬的同時也方便老師指導學生為工業(yè)、企業(yè)開發(fā)：學習型焊/切割接機器人、學習型激光/等離子焊接、學習型激光雕刻機，學習型三位坐標測量儀等新興設備，實現(xiàn)技術教學的zui大效益。